@MastersThesis{Freitas:2016:EsCoBi,
author = "Freitas, Vander Lu{\'{\i}}s de Souza",
title = "Estrat{\'e}gias de controle bioinspiradas e baseadas em
sincroniza{\c{c}}{\~a}o para ve{\'{\i}}culos artificiais",
school = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
year = "2016",
address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
month = "2016-03-03",
keywords = "sistemas din{\^a}micos, movimento coletivo, sistemas multiagente,
osciladores de fase acoplados, dynamical systems, collective
motion, multiagent systems, phasecoupled oscillators.",
abstract = "Com o advento das tecnologias atuais de processamento, controle e
miniaturiza{\c{c}}{\~a}o, s{\~a}o cada vez mais frequentes os
estudos com conglomerados de sat{\'e}lites, ve{\'{\i}}culos
a{\'e}reos n{\~a}o tripulados, ve{\'{\i}}culos aut{\^o}nomos
subaqu{\'a}ticos e rob{\^o}s m{\'o}veis. Esses sistemas
consistem de unidades (agentes ativos) que podem interagir entre
si, formando conglomerados coletivos. Surge ent{\~a}o a
import{\^a}ncia de se estabelecer estrat{\'e}gias de controle
para que os agentes realizem suas atividades de forma inteligente,
trabalhando em grupo, colaborativamente. Neste trabalho,
elaborou-se um modelo reativo visando levar grupos de agentes
m{\'o}veis aut{\^o}nomos a forma{\c{c}}{\~o}es em movimento de
deslocamento, partindo de posi{\c{c}}{\~o}es aleat{\'o}rias.
Nessa abordagem, os agentes interagem via regras de repuls{\~a}o,
alinhamento e atra{\c{c}}{\~a}o, e n{\~a}o guardam mem{\'o}ria
de intera{\c{c}}{\~o}es anteriores. Adicionalmente, explorou-se
um modelo de osciladores de fase acoplados, em que cada oscilador
representa um agente m{\'o}vel. Nos dois modelos, a
comunica{\c{c}}{\~a}o entre os agentes {\'e} realizada apenas
entre indiv{\'{\i}}duos vizinhos em redes de
interliga{\c{c}}{\~a}o criadas dinamicamente, de acordo com a
dist{\^a}ncia espacial entre eles. Por fim, os modelos foram
unidos de forma que os agentes pudessem iniciar seu movimento a
partir de posi{\c{c}}{\~o}es aleat{\'o}rias, convergir para uma
forma{\c{c}}{\~a}o paralela, se movendo em uma
dire{\c{c}}{\~a}o pr{\'e}-definida, e ent{\~a}o interagirem
segundo a din{\^a}mica de osciladores acoplados, resultando em
forma{\c{c}}{\~o}es paralelas e circulares sim{\'e}tricas.
ABSTRACT: The advent of the current technologies of processing,
control and miniaturization, led the studies with satellite
conglomerates, unmanned aerial vehicles, underwater autonomous
vehicles and mobile robots to become increasingly frequent. These
systems consist of units (agents) that may interact with each
other, forming collective conglomerates. Then comes the importance
of establishing control strategies for agents to carry out their
activities in an intelligent manner, working together,
collaboratively. In this work, we elaborated a reactive model, to
lead groups of autonomous mobile agents to moving formations,
starting from random positions. In this approach, the agents
interact via repulsion, alignment and attraction rules, and do not
keep memory of previous interactions. Additionally, we explored a
model of phase-coupled oscillators, wherein each oscillator is a
mobile agent. In both models, the communication between the agents
is performed only among neighboring individuals in dynamically
generated networks, in accordance with the spatial distance
between them. Finally, these two models were gathered so that the
agents could start their movement from random positions, converged
to a parallel formation moving in a predefined direction, and then
interacting according to the dynamics of phasecoupled oscillators,
resulting in parallel and symmetric circular formations.",
committee = "Quiles, Marcos Gon{\c{c}}alves (presidente) and Macau, Elbert
Einstein Nehrer (orientador) and Guimar{\~a}es, Lamartine
Nogueira Frutuoso and Martins Filho, Luiz de Siqueira",
copyholder = "SID/SCD",
englishtitle = "Bioinspired and synchronization-based control strategies for
artificial vehicles",
language = "pt",
pages = "153",
ibi = "8JMKD3MGP3W34P/3L9FQ2P",
url = "http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34P/3L9FQ2P",
targetfile = "publicacao.pdf",
urlaccessdate = "04 maio 2024"
}